»ó´Ü¿©¹é
HOME ¾÷°è¼Ò½Ä
Çö´ë¿ÀÅä¿¡¹ö, ½Ç³» ÁÖÂ÷Àå Áöµµ ±¸Ãà ±â¼ú °³¹ßÂ÷·® Å»ºÎÂøÇü Á¶»ç ½Ã½ºÅÛ Çϵå¿þ¾î ¹× ½Ç³» Áöµµ ±¸Ãà ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ß
  • ¹ÚÅÂÁØ ±âÀÚ
  • ½ÂÀÎ 2023.06.02 21:49
  • ´ñ±Û 0

Çö´ë¿ÀÅä¿¡¹ö°¡ ½Ç³» ÁÖÂ÷Àå Áöµµ ±¸Ãà ±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù. Â÷·® ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀÇ ÁÖÂ÷À堾ȳ» ¼­ºñ½º°¡ È®´ëµÇ´Â °¡¿îµ¥, ¼­ºñ½ºÀÇ ¿î¿µ¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ½Ç³» ÁÖÂ÷Àå Áöµµ¸¦ È¿À²ÀûÀ¸·Î ½Å±Ô ±¸ÃàÇÏ°í ¾÷µ¥ÀÌÆ®Çϱâ À§ÇÑ °ÍÀÌ´Ù.

Çö´ë¿ÀÅä¿¡¹ö°¡ ±¸ÃàÇÑ ½Ç³» ÁÖÂ÷Àå Áöµµ¸¦ È°¿ëÇÑ ½Ç³» ³»ºñ°ÔÀ̼Ǡ¼­ºñ½º(»çÁø=Çö´ëÀÚµ¿Â÷±×·ì)

½Ç³» ÁÖÂ÷Àå Áöµµ´Â ¾ÆÆÄÆ®³ª ´ëÇü ¼îÇθô °°ÀÌ ³ÐÀº ÁÖÂ÷ÀåÀ» °¡Áø ½Ã¼³¿¡¼­ °æ·Î·À§Ä¡¸¦ ¿îÀüÀÚ¿¡°Ô ¾È³»Çϱâ À§ÇØ »ç¿ëµÈ´Ù. °¡¿ë ÁÖÂ÷¸é ¼ö, ¿¤¸®º£ÀÌÅÍ À§Ä¡, ÃâÀÔ±¸ Á¤º¸ µî ´Ù¾çÇÑ ÆíÀÇ ±â´ÉÀ» Á¦°øÇϱâ À§ÇÑ Á¤º¸¸¦ ´ã°í ÀÖ´Ù.

Çö´ë¿ÀÅä¿¡¹ö´Â È¿À²ÀûÀΠ½Ç³» ÁÖÂ÷Àå Áöµµ ±¸ÃàÀ» À§ÇØ ‘½Ç³» Á¶»ç ½Ã½ºÅÛ’À» ¸¸µé°í, ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀ» ÅëÇØ ¾òÀº Á¤º¸¸¦ Áöµµ·Î °¡°øÇÒ ¼ö Àִ ‘½Ç³» Á¶»ç ¼Ö·ç¼Ç’µµ ÇÔ²² °³¹ßÇß´Ù.

½Ç³» Á¶»ç ½Ã½ºÅÛÀº Â÷·®¿¡ Å»ºÎÂø °¡´ÉÇÑ ÇüÅÂÀÇ Çϵå¿þ¾î·Î ±¸ÇöµÇ¸ç ¡â54ä³Î Ä«¸Þ¶ó ¡â¶óÀÌ´Ù(LiDAR) ¡âGNSS (Global Navigation Satellite System) ¡âIMU (Inertial Measurement Unit) ¡âDMI (Distance Measuring Instrument) µî ´Ù¾çÇÑ ¼¾¼­¸¦ ÅëÇØ ½Ç³» ÁÖÂ÷Àå¿¡¼­ À§Ä¡¸¦ ÆľÇÇÏ°í ÁÖº¯ Á¤º¸¸¦ ¼öÁýÇÑ´Ù.

½Ç³» Á¶»ç ¼Ö·ç¼ÇÀº ½Ç³» Á¶»ç ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­ È®º¸ÇÑ ´Ù¾çÇÑ µ¥ÀÌÅ͸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î Áöµµ¸¦ ¸¸µé±â À§ÇÑ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î´Ù. ÀÌ ¼Ö·ç¼Ç¿¡´Â ¡â½Ç½Ã°£ ¼¾¼­ µ¥ÀÌÅÍ ¼öÁý Åø ¡â½Ç³» ¸ÅÇΠÀåºñ À§Ä¡ ÃßÁ¤ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¡âIMU À§Ä¡ ¿ÀÂ÷ º¸Á¤ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¡â3Â÷¿ø µ¥ÀÌÅÍ »ý¼º ¹× ÈÄ󸮠¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î µîÀ» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù.

½Ç³» ÁÖÂ÷Àå ÁöµµÀÇ ±¸Ãà °úÁ¤Àº ´ÙÀ½°ú °°´Ù. ¸ÕÀú ½Ç³» Á¶»ç ½Ã½ºÅÛÀ» ÀåÂøÇÑ Â÷·®ÀÌ ¼³Á¤µÈ Á¶»ç °æ·Î´ë·Î ½Ç³» ÁÖÂ÷ÀåÀ» ÁÖÇàÇϸç ROS (Robot Operating System) ±â¹ÝÀ¸·Î µ¥ÀÌÅ͸¦ ¼öÁýÇÏ°í, SLAM (Simultaneous localization and mapping) ¹æ½ÄÀ¸·Î µ¥ÀÌÅ͸¦ °¡°øÇÑ´Ù. SLAMÀº ‘µ¿½ÃÀû À§Ä¡ ÃßÁ¤ ¹× Áöµµ ÀÛ¼º’À̶ó´Â Àǹ̷ΠÀ̵¿ Áß ¼¾¼­¸¦ ÅëÇØ ÁÖº¯ È¯°æ Áöµµ¸¦ ÀÛ¼ºÇÏ°í, È¯°æ Áöµµ¿¡¼­ ¼¾¼­ À§Ä¡¸¦ ÃßÀûÇϸç Áöµµ ÀÛ¼ºÀ» À̾´Â ¹æ½ÄÀÌ´Ù. ½Ç³» Á¶»ç ½Ã½ºÅÛÀÌ ¼öÁýÇÑ µ¥ÀÌÅʹ ½Ç³» Á¶»ç ¼Ö·ç¼ÇÀ» ÅëÇØ °¡°øµÇ´Âµ¥, 3Â÷¿ø µ¥ÀÌÅ͸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î °ø°£À» ¸ðµ¨¸µÇÑ´Ù. ¸ðµ¨¸µµÈ °ø°£¿¡ Á¶»ç Áß ÆľÇÇÑ ÁÖÂ÷Àå ³ë¸é°ú º®¸é Ç¥½Ã, Ç¥ÁöÆÇ µî ´Ù¾çÇÑ Á¤º¸¸¦ Ãß°¡ÇØ Áöµµ¸¦ ¿Ï¼ºÇÑ´Ù.

ÀÌ·¸°Ô ¿Ï¼ºµÈ Áöµµ´Â ¿ÀÂ÷ ¹üÀ§ 1m À̳»ÀÇ Á¤È®¼ºÀ» °¡Áø´Ù. ÇöÀåÀ» Á÷Á¢ Á¶»çÇؼ­ ¸¸µé¾ú±â ¶§¹®¿¡ µµ¸é ±â¹Ý Áöµµº¸´Ù Á¤È®ÇÏ´Ù. ¶Ç ¾Æ¿ô¼Ò½ÌÀ» ÅëÇÑ ÇöÀå Á¶»çº¸´Ù ³·Àº ºñ¿ëÀ¸·Î Áöµµ¸¦ ±¸ÃàÇÏ°í, º¯È­¿¡µµ ´õ ºü¸£°Ô ´ëÀÀÇÒ ¼ö Àִٴ ÀåÁ¡µµ ÀÖ´Ù.

À̹ø¿¡ ³»ÀçÈ­ÇÑ ±â¼úÀº ¾ÕÀ¸·Î ½Ç³» ÁÖÂ÷Àå »Ó¸¸ÀÌ ¾Æ´Ï¶ó ½Ç³» Áöµµ Àü¹Ý¿¡ ÀÀ¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ½Ç³» Áöµµ´Â ½º¸¶Æ® ÆÑÅ丮³ª »ç¹«¿ë ºôµùÀÇ ¾ÈÀü °üÁ¦ ¹× ¸ð´ÏÅ͸µ¿¡µµ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ½Ç³»¿¡¼­ À̵¿Çϴ ·Îº¿ÀÇ À̵¿ °æ·Î °üÁ¦ µî¿¡µµ ÀÌ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëµÈ´Ù.

Çö´ë¿ÀÅä¿¡¹ö´Â ¾ÕÀ¸·Îµµ ´õ È¿À²ÀûÀΠÁÖÂ÷Àå Áöµµ ±¸Ãà ÇÁ·Î¼¼½º ¼ö¸³ ¹× °íÇ°ÁúÀÇ Áöµµ ¾ç»êÀ» À§ÇØ ³ë·ÂÇÒ ¿¹Á¤À̶ó¸ç, ´õ ¸¹Àº °í°´ÀÌ ÁÖÂ÷Àå ³»ºñ°ÔÀ̼Ǡ¼­ºñ½º¸¦ °æÇèÇÒ ¼ö Àִ ³¯À» ±â´ëÇÑ´Ù°í ¹àÇû´Ù.

¹ÚÅÂÁØ ±âÀÚ  koteratv03@kotera.or.kr

<ÀúÀÛ±ÇÀÚ © ±â¾÷Á¤Ã¥Á¤º¸½Å¹®, ¹«´Ü ÀüÀç ¹× Àç¹èÆ÷ ±ÝÁö>

¹ÚÅÂÁØ ±âÀÚÀÇ ´Ù¸¥±â»ç º¸±â
iconÀαâ±â»ç
±â»ç ´ñ±Û 0°³
Àüüº¸±â
ù¹ø° ´ñ±ÛÀ» ³²°ÜÁÖ¼¼¿ä.
¿©¹é
¿À´ÃÀÇ ÁÖ¿ä´º½º
Çѱ¹±â¼ú°³¹ßÇùȸ, Çùȸ ºÎ¼³ KOTERA Á¤Ã¥ÀÚ±Ý Æò»ý±³À°¿ø 4¿ù Ưº° ¼¼¹Ì³ª ÀÏÁ¤ ¹ßÇ¥
Çѱ¹±â¼ú°³¹ßÇùȸ, Çùȸ ºÎ¼³ KOTERA Á¤Ã¥ÀÚ±Ý Æò»ý±³À°¿ø 4¿ù Ưº° ¼¼¹Ì³ª ÀÏÁ¤ ¹ßÇ¥
ºñ¼öµµ±Ç Àü°øÀÇ ¹èÁ¤, ÀÔÇÐ Á¤¿ø¿¡ ¸ÂÃç »óÇâ Á¶Á¤
¿©¹é
Back to Top